Metoda klasyczna obliczania prędkości i przyśpieszeń punktów, problem z końcówką zadania

Witam,

Mam problem z końcówką obliczeń metodą klasyczną tego zadania:

Kąty od lewej strony mają wartość: 69,73^{\circ} ; 14,4^{\circ} ; 26,98^{\circ} ; 30^{\circ}      Odległość OD po osi OX=0,11m ; po osi OY=0,04m

Początek osi przyjąłem w punkcie D i skierowane są: OX w lewą stronę, OY w dół

Zaczynam oczywiście od punktu D i przechodzę przez wszystkie punkty aż do punktu A. No i wtedy niestety zaczyna się problem. Prędkość punktu A wyliczyłem lecz niestety nie umiem poradzić sobie z przyspieszeniem, a dokładniej z obliczeniem przyśpieszenia stycznego. Krok po kroku wszystkie obliczenia są na zdjęciach:

http://iv.pl/images/88343152775319751131.jpg

http://iv.pl/images/80012801617019104441.jpg

http://iv.pl/images/97826548260955843385.jpg

Dokładnie w tym miejscu zaczynają się schody. Trzy niewiadome, dwa równania. Postanowiłem więc skorzystać z chwilowego środka obrotu:

http://iv.pl/images/25285473249143455960.jpg

Wyliczyłem z niego prędkość punktu A oraz przyśpieszenie normalne. Problem zaczyna się z przyśpieszeniem stycznym. W jaki sposób mogę go wyliczyć? Czy w dobry sposób wyliczyłem prędkość punktu A z metody chwilowego środka obrotu? Czy przyspieszenia i prędkość punktu A są skierowane w dobrą stronę na rysunku?

Z góry bardzo dziękuję za pomoc!!!

Ps. Przyśpieszenie punktu A powinno wynosić   a_A=0,0416s^-2